TW-XYG01可移動V2x車聯(lián)網(wǎng)智能感知基站

一、產(chǎn)品概述

可移動 V2x感知基站主要由RSU路側(cè)設(shè)備、邊緣計(jì)算單元、感知攝像頭、車輛跟蹤雷達(dá)、激光雷達(dá)等設(shè)備組成，路側(cè)設(shè)備安裝部署在移動式支架上，根據(jù)實(shí)際路況調(diào)整路側(cè)設(shè)備的安裝角度。智能V2X路側(cè)設(shè)備包含移動式智慧交通信號桿和內(nèi)嵌的軟件算法，設(shè)備可通過網(wǎng)線/光纖連成整體，有效提高學(xué)生對車路協(xié)同應(yīng)用場景的理解和實(shí)踐能力。

二、優(yōu)勢特點(diǎn)

V2X示范道路智慧路口一體化系統(tǒng)可通過增減設(shè)備、改變設(shè)備安裝位置、角度等，提供不同道路類型的最優(yōu)部署方案；

集成通訊設(shè)備（RSU）、感知設(shè)備（攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)）、邊緣計(jì)算單元等于一體的系統(tǒng)，可檢測集成后的系統(tǒng)性能；

安裝靈活，該設(shè)備可放到試驗(yàn)場，實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同測試環(huán)境，如闖紅燈預(yù)警、綠波車速引導(dǎo)、交叉路口碰撞預(yù)警等。

三、產(chǎn)品參數(shù)

1、RSU路側(cè)設(shè)備

C-V2X通信要求：支持 3GPP R14 PC5 mode4,支持 5905-5925MHz內(nèi)10MHz/20MHz可配置，滿足車聯(lián)網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸通信要求；支持DSMP層數(shù)據(jù)傳輸；模組支持通過網(wǎng)口或者配置軟件支持?jǐn)?shù)據(jù)透傳；C-V2X直連通信；空口發(fā)送支持應(yīng)用層以10Hz頻率發(fā)送報(bào)文；應(yīng)用層可見整體丟包率不高于1% 。

平均通信時(shí)延<20ms；

頻段：5905～5925MHz。

配備硬件加密模塊，支持硬件加解密算法。

最大發(fā)射功率：PC5口： 23dBm±2dB； LTE Uu 口： 23dBm±2dB； 平均功耗≤10W。

C-V2X無線覆蓋：最大通信距離不小于600m。

支持RJ45。

通信制式：3G/4G Cell、LTE-V2X PC5、WLAN 802.11 b/g/n。

GNSS：常規(guī)支持GPS / 北斗，配置GNSS天線。水平定位精度優(yōu)于0.5m（95%），垂直定位精度優(yōu)于1.5m（95%）。

電源：支持DC/POE供電。

防護(hù)等級：IP66

智能路側(cè)終端釆用目前成熟C-V2X通信方式，路側(cè)系統(tǒng)滿足互聯(lián)互通“四跨”要求。

智能路側(cè)終端應(yīng)用層釆用T/CSAE 53-2020數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)；釆用LTE 3GPP Rel.14 技術(shù)，天線接口：GPS/BD*1, C-V2X *2通道：1發(fā)2收, LTE*1,WIFI*1。

支持國密算法（軟件或硬件）。

設(shè)備工作環(huán)境溫度范圍在-40℃～+85℃；

支持中國汽車工程學(xué)會V2X 應(yīng)用層消息集（T/CSAE-53 2020），滿足YD/T 3709-2020《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)要求；

運(yùn)維支持：支持通過本地維護(hù)工具或者遠(yuǎn)程網(wǎng)管對設(shè)備進(jìn)行運(yùn)維；支持在線升級，確保實(shí)現(xiàn)不需要返廠升級；支持近端無線運(yùn)維以及遠(yuǎn)端集中運(yùn)維；支持模組狀態(tài)查詢，例如版本號查詢，狀態(tài)信息；

2、MEC邊緣計(jì)算單元：

CPU: 6核12線程，主頻2.5G，三級緩存12M；

GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內(nèi)存：32GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態(tài)硬盤500GB

接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

3、智能攝像頭：

傳感器類型：1/2.7" Progressive Scan CMOS

最低照度：彩色：0.01 Lux @（F1.2，AGC ON），0 Lux with IR

快門:1/3 s~1/100,000 s

寬動態(tài):數(shù)字寬動態(tài)

日夜切換模式:ICR紅外濾片式

焦距&視場角:4 mm，水平視場角：81.3°，垂直視場角：43.6°，對角視場角：96.9°

最大圖像尺寸:1920 × 1080

主碼流幀率分辨率:50 Hz，25 fps（1920 × 1080，1280 × 720）

視頻壓縮碼率：32 Kbps~8 Mbps

H.265編碼類型：Main Profile

碼率控制：定碼率，變碼率

啟動及工作溫濕度：-30 °C~60 °C，濕度小于95%（無凝結(jié)）

供電方式：DC 12 V ± 25%，支持防反接保護(hù)

防護(hù)：IP66

4、毫米波雷達(dá)

工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；

探測距離范圍：0.2m - 250m；

距離測量分辨率：遠(yuǎn)距±1.79m；近距±0.39m

距離測量精度：遠(yuǎn)距 ±0.40m；近距 ±0.10m

速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來向目標(biāo))

速度分辨率：遠(yuǎn)距 0.37km/h，近距 0.43km/h

速度精度：±0.1 km/h

探測目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；

提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息；

工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；

工作電壓：9-16V；

防護(hù)等級：不低于IP67

5、16線激光雷達(dá)：

激光波長：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區(qū)：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場角：360°

垂直視場角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護(hù)等級：IP67、IP6K9K

6、紅綠燈

燈盤: 200mm

電壓: DC 12V

配有遙控器，可以快速改變放行方向或一鍵黃閃、全紅、開關(guān)機(jī)；

有倒計(jì)時(shí)數(shù)碼管顯示或?qū)崟r(shí)時(shí)間顯示功能；

支持遠(yuǎn)程控制和系統(tǒng)查詢。

7、紅綠燈控制器

具備編程功能，可自由設(shè)置紅綠燈運(yùn)行邏輯

繼電器參數(shù)：觸點(diǎn)材料:AgSn02；額定負(fù)載:10A@250VAC;10A@28VDC(阻性)；接觸電阻:<100mΩ；電氣壽命:10萬次

供電電壓：12V

通訊方式：RS485;RS232;CAN

默認(rèn)串口參數(shù)：波特率115200，校驗(yàn)位N，數(shù)據(jù)位8，停止位1

通訊協(xié)議：Modbus協(xié)議;自定義協(xié)議;CANopen協(xié)議;

四、軟件功能

1、感知算法軟件

激光雷達(dá)感知模塊，具備深度學(xué)習(xí)的識別方式，可從智慧燈桿視角獲取道路目標(biāo)信息。算法可進(jìn)行二次開發(fā)；

毫米波雷達(dá)感知模塊，能夠?qū)撩撞〝?shù)據(jù)進(jìn)行處理，剔除干擾信號，從智慧燈桿視角獲取道路目標(biāo)信息。算法可進(jìn)行二次開發(fā)；

視覺感知模塊，采用深度學(xué)習(xí)目標(biāo)識別算法，對目標(biāo)進(jìn)行分類。算法可進(jìn)行二次開發(fā)；

目標(biāo)識別采用激光雷達(dá)目標(biāo)檢測，類別和坐標(biāo)都可以輸出。算法可進(jìn)行二次開發(fā)和替換；

2、紅綠燈控制

內(nèi)含紅綠燈通信及控制軟件，可控制紅綠燈根據(jù)預(yù)設(shè)通行模式進(jìn)行轉(zhuǎn)相；

具備多種紅綠燈工作模式；

可自由設(shè)置綠燈及紅燈時(shí)長；

控制軟件可修改；

提供遠(yuǎn)程界面，可以遠(yuǎn)程改變紅綠燈工作狀態(tài)；

3、道路環(huán)境錄入

具備生成點(diǎn)云圖及高精地圖的能力，方便道路環(huán)境信息錄入，使用設(shè)備的激光雷達(dá)對周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，同時(shí)與環(huán)境真實(shí)信息進(jìn)行比對，建立車路協(xié)同真實(shí)運(yùn)行環(huán)境。

加載高精地圖信息后，可提供圖形界面，框選監(jiān)測區(qū)域的位置和邊界；

可設(shè)置區(qū)域?qū)傩裕瑢^(qū)域內(nèi)的車輛行人進(jìn)行監(jiān)測及統(tǒng)計(jì)，輸出統(tǒng)計(jì)結(jié)果

4、自定位自標(biāo)定系統(tǒng)

可加載自動駕駛車的高精地圖數(shù)據(jù)；

可在地圖中實(shí)現(xiàn)自主定位，準(zhǔn)確標(biāo)注設(shè)備在地圖中的位置；

自定位完成后，傳感器可實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定，將感知獲取的道路信息，轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系下，并在可視化界面中顯示。

五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目紅綠燈

16線激光雷達(dá)拆裝

16線激光雷達(dá)模塊組成及功能介紹

智能交通跟蹤雷達(dá)拆裝

智能交通跟蹤雷達(dá)模塊組成及功能介紹

MEC邊緣計(jì)算單元裝調(diào)

MEC邊緣計(jì)算單元組成及功能介紹

紅綠燈通行規(guī)則設(shè)置

路口監(jiān)測區(qū)域的設(shè)置及測試

V2X UU通道通訊測試（需配合OBU）

V2X PC5通道通信測試