TW-XZC02汽車智能傳感器實訓臺
一、基本介紹
該智能傳感器裝配調(diào)試實訓臺用于理論教學、實訓及考核，臺架通過部署毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航實現(xiàn)智能傳感器的原理介紹、結(jié)構(gòu)展示、裝配、故障診斷、數(shù)據(jù)檢測及考核功能。包含毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航，配套軟件，實訓指導書等。
二、實訓臺配置
1. 激光雷達：
1) 水平視角：360度；
2) 垂直視角不低于30°3) 測距：≥50m
4) 測距精度：±10cm
5) 測距通道不低于16線
6) 提供百兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)輸出，包含距離、旋轉(zhuǎn)角度、反射率等信息
7) 工作溫度至少滿足：-20℃-85℃
8) 工作電壓：9-32V
9) 防護等級：不低于IP67
2. 毫米波雷達：
1) 工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；
2) 探測距離范圍：0.2m - 250m；
3) 距離測量分辨率：遠距±1.79m；近距±0.39m
4) 距離測量精度：遠距 ±0.40m；近距 ±0.10m
5) 速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標... + 來向目標)
6) 速度分辨率：遠距 0.37km/h，近距 0.43km/h
7) 速度精度：±0.1 km/h
8) 探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；
9) 提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標ID、距離、速度、RCS等信息；
10) 工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；
11) 工作電壓：9-16V；
12) 防護等級：不低于IP67
3. 超聲波雷達：
1) 測距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；
2) 波束角10~60度可調(diào)；
3) 處理板和探頭工作溫度 -40~85度
4) 精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）
5) 工作電源：+12V～24V
6) 工作電流：<200mA
4. 攝像頭：
1) sensor IMX291，lens Size 1/2.8，
2) USB3.0接口，
3) 最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，
4) 輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
5) 支持最高幀率 1920*1080p 50幀/YUV/MJPEG
6) 探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。
5. 組合導航：
1) 具有GNSS和IMU組合導航定位；
2) IMU測量維度： 加速度3維，角速度3維，磁場3維；
3) 量程：加速度:±2/4/8/16g（可選），角速度:±250/500/1000/2000°/s（可選），角度X、Z軸±180°，Y軸±90°。
4) 穩(wěn)定性： 加速度： 0.01g， 角速度0.05°/s。
5) 姿態(tài)測量穩(wěn)定度： 0.01°。
6) 收星頻點：BDS B1I/B2I/B3I/B1C/B2a/B2b；GPS L1CA/L1C/L2C/L2P/L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5；SBAS L1。
7) 單點定位精度：平面≤ 1.5m (RMS)；高程≤3.0m(RMS)
8) RTK精度:平面≤ 8.0mm + 1ppm (RMS);高程≤ 15mm + 1ppm (RMS)
9) 支持RS-232接口；
10) 包含組合導航主機、2個衛(wèi)星天線及連接線等；
6 計算單元：
1) CPU:不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級緩存不低于12M；
2) GPU:顯存頻率不低于1590MHz，顯存類型不低于 4G DDR6；
3) 內(nèi)存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ
4) 存儲：固態(tài)硬盤，不少于250GB
三、設備功能
▲1、激光雷達部分：
1) 通過上位機軟件設置激光雷達參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。
2) 可以通過軟件設置激光雷達的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；
3) 通過激光雷達感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標識，實現(xiàn)對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4) 設置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標志識別。
5) 多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實訓臺輸出點云；
6) 提供Linux環(huán)境下激光雷達配置軟件。
▲2、攝像頭部分：
1) 通過軟件進行攝像頭的內(nèi)參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2) 提供目標識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓。
3) 多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用攝像頭實時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、仿真實訓臺輸出圖像；
▲3、毫米波部分
1)系統(tǒng)提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數(shù)設置，觀測調(diào)試效果。2)可準確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。
3) 可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實現(xiàn)外部參數(shù)的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點的變化；
檢測結(jié)果可通過ROI區(qū)域設置，實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
▲4、超聲波雷達部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、組合慣導部分
1) 進行組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導航數(shù)據(jù)信息；可以實時讀取GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)及慣導姿態(tài)數(shù)據(jù)，可對定位誤差設置、解析定位誤差、校準定位精度；
2) 設備具備RTK差分定位功能，可進行RTK差分定位系統(tǒng)原理教學實訓；具備雙RTK天線，進行相關(guān)定向?qū)嵱枴?/span>
▲6、感知融合
設備具備感知融合功能，通過激光雷達和攝像頭的聯(lián)合標定，實現(xiàn)感知融合結(jié)果輸出，并在界面上顯示。
▲7、傳感器臺架可與決策規(guī)劃仿真臺架聯(lián)動。聯(lián)動狀態(tài)下可實現(xiàn)以下功能：
將決策規(guī)劃仿真臺架的傳感器數(shù)據(jù)作為傳感器臺架算法軟件的數(shù)據(jù)源，對決策規(guī)劃仿真臺架行駛環(huán)境數(shù)據(jù)進行處理，便于更直觀的觀察各種算法的輸出結(jié)果，進行傳感器相關(guān)教學。
